पुराणकथेनुसार संत तुकाराम महाराजांचा पृथ्वीवरील अवतार म्हणजे सत्ययुगातील अंबऋषी. या अवताराबाबत सांगायचे झाल्यास, अंबऋषीस्वरूप तुकोबाराय प्रथम दुर्वास ऋषींचे शिष्य होते. गुरू-शिष्यांमध्ये काही प्रमाणात मतभेद झाले, ज्यामुळे दोघांमध्ये शक्तिप्रदर्शन घडले. दुर्वास ऋषींनी अंबऋषींवर सुदर्शन चक्र सोडले, त्यामुळे ते वाचण्यासाठी ब्रह्मलोकात गेले. मात्र, सुदर्शन चक्राने त्यांचा पाठलाग सुरूच ठेवला. शेवटी वैकुंठात जाऊन त्यांनी भगवान विष्णूंची शरणागती पत्करली.

भगवान विष्णूंनी त्यांना दुर्वास ऋषींना शरण जाण्याचा सल्ला दिला. दुर्वास ऋषींनी शेवटी सुदर्शन चक्र रोखले, मात्र त्यांनी “प्रत्येक अवतारात तुला गर्भवास भोगावा लागेल” असा शाप दिला.

चार युगांतील तुकाराम महाराजांचे अवतार:

१. कृतयुग (सत्ययुग) – प्रल्हाद स्वरूप

• या अवतारात त्यांचे आराध्यदैवत श्री भगवान विष्णू होते.

२. त्रेतायुग – अंगद स्वरूप

• या अवतारात त्यांनी प्रभू श्रीरामांची सेवा केली.

3. द्वापारयुग – उद्धव स्वरूप

   • या अवतारात त्यांनी भगवान श्रीकृष्णाचे उपदेश ग्रहण केले.

4. कलियुग – नामदेवराव स्वरूप

   • या अवतारात त्यांनी संत नामदेवांच्या रूपात कार्य केले.

5. कलियुगातील प्रसिद्ध अवतार – तुकाराम महाराज

   • या अवतारात त्यांचे अभंग आणि भक्तीमार्गाने संपूर्ण जगाला मार्गदर्शन मिळाले.

याच गोष्टीची साक्ष देणारा अभंग आजही भक्तगण श्रद्धेने गातात.